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參數資料
| 型號： | MC68HC11N4 |
| 廠商： | Motorola, Inc. |
| 元件分類： | 8位微控制器 |
| 英文描述： | 8-Bit microcontroller(8位微控制器) |
| 中文描述： | 8位微控制器（8位微控制器） |
| 文件頁數： | 15/24頁 |
| 文件大小： | 261K |
| 代理商： | MC68HC11N4 |
AN1215/D
MOTOROLA
15
void main() /* main program */
{
CMNDVX = 0x0080;
PERDTNUM = 0x00A4;
PERDTDEN = 0x2710; /* PERIOD = 164/10000 decimal */
KPNUM = 0x000C;
KPDEN = 0x0064; /* kp = .12, ki = 6.0, kd = .006, for 1M ohm drive */
KINUM = 0x0006;
KIDEN = 0x0001;
KDNUM = 0x0006;
KDDEN = 0x03E8;
OLDDTY =0x00FF0000;
PORTA = 0x00;
DDRA = 0xFF; /* set PORTA as output */
PACTL = 0x03; /* set RTI to 16.383 ms (E = 4MHz) */
TMSK2 = 0x40; /* enable RTI interrupts */
OPTION = 0x90; /* enable A/D charge pump */
PWPER1 = 0xFF; /* set up PWM channel 1 at 15.625 kHz */
PWDTY1 = 0xFF; /* with positive polarity */
PWPOL = 0x01;
DDRH = 0x00;
PWEN = 0x01;
TFLG2 = 0x40;
enable_interrupt(); /* wait for RTI to execute assembly PID routine */
wait_for_interrupt();
for (;;) {
; }
}
interrupt void IRQ_interrupt(void) /* Just some traps for unexpected */
{ /* interrupts */
PORTA = 0xFF;
PORTA = 0x00;
}
interrupt void TO_interrupt(void)
{
TOFCOUNT++ ;
}
interrupt void RTI_interrupt(void) /* PWM routine */
{
PORTA = 0xFF; /* scope strobe */
DOPID(); /*DO THE PID LOOP USING THE MATH
COPROCESSOR */
/* NEWDTY = KP*(ERRX) + KI*PERDT*(CMNDVX - (ADRCX + ADRCXM1)/2)
+ (KD/(6*PERDT))*((ERRX - ERRM3X) + 3*(ERRM1X - ERRM2X))
+ OLDDTY; */
TFLG2 = 0x40; /* clear RTI flag */
ADRCXM1 = ADRCX; /* update A/D result for next cycle */
ERRM3X = ERRM2X; /* update error pipeline */
ERRM2X = ERRM1X;
ERRM1X = ERRX;
PORTA = 0x00; /* scope strobe */
}
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